Родился 12 апреля 1925 года в селе Михайловка (ныне — Михайловское Михайловского района Алтайского края).
Сержант РККА, участник Великой Отечественной войны, Герой Советского Союза (1944).
С 1930 года вместе с семьёй проживал в Томске. В марте 1943 года Ефремов был призван на службу в РККА. Учился в Белоцерковском пехотном училище, однако не окончил его и был в составе курсантского батальона направлен на фронт. С августа 1943 года — на фронтах Великой Отечественной войны. Принимал участие в боях на Центральном, 2-м Белорусском, Белорусском, 1-м Белорусском фронтах. К сентябрю 1943 года гвардии красноармеец Пётр Ефремов был разведчиком взвода конной разведки 215-го гвардейского стрелкового полка 77-й гвардейской стрелковой дивизии 61-й армии Центрального фронта. Отличился во время битвы за Днепр.
25 сентября 1943 года Ефремов в составе разведгруппы переправился через Днепр на территории Брагинского района Гомельской области БССР, скрытно пробрался во вражеский тыл и сумел добыть ценные данные о немецкой обороне. Действия Ефремова позволили полку успешно переправиться через Днепр. 1 октября 1943 года в районе деревни Галки того же района разведгруппа Ефремова отразила немецкую контратаку, уничтожив 10 солдат противника. 2 октября Ефремов одним из первых в своём подразделении ворвался в немецкие траншеи на южной окраине деревни Галки и уничтожил более 10 вражеских солдат, ещё 4 взял в плен.
Указом Президиума ВС СССР от 15 января 1944 года за «мужество и героизм, проявленные при форсировании Днепра и в боях на плацдарме», красноармеец Пётр Ефремов был удостоен высокого звания Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда».
В дальнейшем Ефремов участвовал в освобождении Белорусской ССР и Польши. В 1944 году в одном из боёв был ранен и контужен. В октябре 1944 года по болезни в звании гвардии сержанта Ефремов был уволен в запас. Проживал в Томске. Умер 4 декабря 1976 года, похоронен на Южном кладбище Томска.