Пулемётчик разведывательной роты 7-й гвардейской механизированной бригады 3-го гвардейского механизированного корпуса 47-й армии Воронежского фронта, гвардии сержант. Участник Великой отечественной войны. Герой Советского Союза.
Родился в 1918 году в селе Зырянское ныне Зырянского района Томской области.
На фронте с августа 1943 года. Сражался на Воронежском и 1-м Украинском фронтах. Принимал участие в освобождении Украины.
Пулемётчик разведывательной роты 7-й гвардейской механизированной бригады (3-й гвардейский механизированный корпус, 47-я армия, Воронежский фронт) кандидат в члены ВКП(б) гвардии сержант Гавриил Егоров отличился в конце сентября 1943 года при форсировании реки Днепр в районе села Селище Каневского района Черкасской области Украины.
Гвардии сержант Егоров получил задание с группой бойцов первым переправиться на правый берег реки и разведать расположение опорных пунктов противника. Задача, успешно выполненная Егоровым, облегчила переправу основных частей 7-й гвардейской механизированной бригады.
После этого участвовал в отражении ожесточенных атак пехоты и танков противника на западном берегу Днепра. В боях за удержание и расширение плацдарма уничтожил десятки гитлеровцев.
Гвардии сержант Егоров первым ворвался в село Селище, захватил в плен двух фашистов и, будучи раненым, доставил пленных на командный пункт бригады.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 3 июня 1944 года за образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с немецко-фашистскими захватчиками и проявленные при этом мужество и героизм, гвардии сержанту Егорову Гавриилу Иосифовичу присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда» (№ 4443).
В 1945 году стал членом ВКП(б). После войны Г.И. Егоров демобилизован из Вооруженных Сил СССР. Жил и работал в городе Южно-Сахалинск – областном центре Сахалинской области. Скончался в 1948 году.
Награжден орденом Ленина, медалями.